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制造系统物料储运自动化ppt

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  • 更新时间:2016-11-18
  • 素材类别:高校大学PPT
  • 素材格式:.ppt
  • 关键提要:工学
  • 素材版本:PowerPoint2003及以上版本(.ppt)
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这是一个关于制造系统物料储运自动化ppt,主要介绍物料储运自动化概述、刚性自动化物料储运系统、自动化输送系、柔性物料储运系统、实例视频。欢迎点击下载哦。

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制造系统物料储运自动化ppt

PPT内容

第3章  制造系统物料储运自动化
        在自动化制造系统中,伴随着制造过程的
进行,贯穿着各种物料的流动和储运,简称物
流。
        物流系统是将制造系统中的物料(如毛坯
、半成品、成品、工夹具等)及时准确地送到指定加工位置、仓库或装卸站。
        物流系统的自动化是当前制造企业追求的
目标。现代物流系统在全面信息集成和高度自动化环境下,高效、合理地利用全部储运装置将物料准时、准确和保质地运送到位。
第3章  制造系统物料储运自动化
3.1  物料储运自动化概述
3.2  刚性自动化物料储运系统
3.3  自动化输送系统
3.4  柔性物料储运系统
3.5   实例视频
3.1  物料储运自动化概述
3.1.1  物料储运在制造系统中的地位
3.1.2  物料储运的概念及其作用
3.1.3  自动化物料储运系统的组成及其分类
3.1.4  自动化物料储运系统应满足的要求
3.1.1  物料储运在制造系统中的地位
        在制造业中,原材料从入厂,经过冷热加
工、装配、检验、涂装及包装等各个生产环节
,到产品出厂,机床作业时间仅占5%,工件处
于等待和传输状态的时间占95%。而物料传输
与存储占整个产品加工费用的30%~ 40%。 
        物流系统是生产制造各环节组成有机整体
的纽带,又是生产过程维持延续的基础。因此
,优化物流系统有助于降低生产成本、压缩库
存、加快资金周转、提高综合经济效益。
3.1.2  物料储运的概念及其作用
       物料储运定义为:在制造或分销过程(包
括消耗和废弃)中对物料的移动、储存、保护
和控制。
       物料供输必须以安全、高效、低成本、及
时、准确(将正确的物料以正确的数量送到正
确的地点)的方式进行,同时对物料没有损
伤。
3.1.2  物料储运的概念及其作用
       物料储运,即物流是物料的流动过程。
       物流按其物料性质不同,可分为工件
流、工具流和配套流。
       工件流主要由原材料、半成品、成品构
成。
       工具流由刀具、夹具构成。
       配套流由托盘、辅助材料、备件等构成

3.1.2  物料储运的概念及其作用
       在自动化制造系统中,物流系统主要完
成物料的存储、输送、装卸、管理等功能。
      (1)存储功能:在制造系统中,有许多
工件处于等待状态,即不处在加工和处理状
态,这些工件需要存储或缓存。
      (2)输送功能:完成工件在各工位之间
的传输,满足工件加工工艺过程和处理顺序
的要求。
3.1.2  物料储运的概念及其作用
      (3)装卸功能:实现加工设备及辅助设
备上下料的自动化,以提高劳动生产率。
      (4)管理功能:物料在输送过程中是不
断变化的,因此需对物料进行有效的识别和
管理。
3.1.3  自动化物料储运系统的组成及其分类
         现代物流系统由管理层、控制层和执行
层三大部分组成,各部分功能如图3.1所示。 
        根据管理层、控制层和执行层的不同分
工,物流系统对各个层次的要求是不同的。
        对管理层要求具有较高的智能;对控制
层要求具有较高的实时性;对执行层则要求
较高的可靠性。
3.1.3  自动化物料储运系统的组成及其分类
3.1.3  自动化物料储运系统的组成及其分类
           物料储运系统的分类如图3.2所示。
3.1.3  自动化物料储运系统的组成及其分类
         1. 刚性自动化物料储运系统完成刚性自动化
生产线中机床的自动上下料任务及物料的存储与输
送,由储料器、隔料器、上料器、输料槽、定向定
位装置等组成。
        2.自动线输送系统完成自动线上的物料输送任
务,由各种连续输送机、通用悬挂小车、有轨导向
小车及随行夹具返回装置等组成。
        3. FMS物流系统完成FMS物料的传输,由自动
导向小车、积放式悬挂小车、积放式有轨导向小车
、搬运机器人、自动化仓库等组成。
3.1.4  自动化物料储运系统应满足的要求
        1.  应实现可靠、无损伤和快速地物料流
动。
        2.  应具有一定的柔性,即灵活性、可变
性和可重组性。
        3.  实现“零库存”生产目标。
        4.  采用有效的计算机管理,提高物流系
统的效率,减少建设投资。
        5.  应具有可扩展性、人性化和智能化。
3.2  刚性自动化物料储运系统
3.2.1  概述
      刚性自动化的物料储运系统由自动供料
装置、装卸站、工件传送系统和机床工件交
换装置等部分组成。
      按原材料或毛坯形式的不同,自动供料
装置一般可分为卷料供料装置、棒料供料装
置和件料供料装置三大类。前两类自动供料
装置多属于冲压机床和专用自动机床的专用
部件。件料自动供料装置一般可以分为料仓
式供料装置和料斗式供料装置两种形式。
3.2  刚性自动化物料储运系统
3.2.1  概述
      装卸站是不同自动化生产线之间的桥梁
和接口,用于实现自动化生产线上物料的输
入和输出功能。
        工件传送系统用于实现自动线内部不同
工位之间或不同工位与装卸站之间工件的传
输与交换功能,其基本形式有链式输送系
统、辊式输送系统、带式输送系统等。      
3.2  刚性自动化物料储运系统
3.2.1  概述
      机床工件交换装置主要指各种上下料机
械手及机床自动供料装置。
        其作用是将输料道来的工件通过上料机
械手安装于加工设备上,加工完毕后,通过
下料机械手取下,放置在输料槽上输送到下
一个工位。
3.2  刚性自动化物料储运系统
3.2.2  自动供料装置
           自动供料装置一般由储料器、输料槽、
定向定位装置和上料器组成。
        储料器储存一定数量的工件,根据加工设
备的需求自动输出工件,经输料槽和定向定位
装置传送到指定位置,再由上料器将工件送入
机床加工位置。
        储料器一般设计成料仓式或料斗式。
3.2  刚性自动化物料储运系统
3.2.2  自动供料装置
        料仓式储料器需人工将工件按一定方向
摆放在仓内。
        料斗式储料器只需将工件倒入料斗,由
料斗自动完成定向。
        料仓或料斗一般储存小型工件,较大的
工件可采用机械手或机器人来完成供料过
程。
3.2  刚性自动化物料储运系统
3.2.2  自动供料装置
     1. 料仓
       2. 料斗装置和自动定向方法
       3. 输料槽
       4. 工件的二次定向机构
       5. 上料机构与隔料器
1.  料仓
       料仓的作用是储存工件。根据工件的形
状特征、储存量的大小以及与上料机构的配
合方式的不同,料仓具有不同的结构形式。 
        由于工件的重量和形状尺寸变化较大,
料仓结构设计没有固定模式,一般人们把料
仓分成自重式和外力作用式两种结构,如图
3.3所示。
         图3.3(a)、(b)是工件自重式料仓;
图3.3(c)、(d)、(e)、(f)、(g)和
(h)为外力作用式料仓。
1.  料仓
1.  料仓
图3.3(a)将料仓设
计成螺旋式,它结构简单,
应用广泛。可在不加大外
形尺寸的条件下多容纳工
件,同时增大工件下滑的
摩擦力,减小冲击。
1.  料仓
       图3.3(b)将料仓设计成料斗式,但料
仓中的工件容易形成拱形面而阻塞出料口,
应设计拱形消除机构,该机构
一般采用仓壁振动器。
      仓壁振动器使仓壁产生局
部高频微振动,破坏工件间和
工件与仓壁间的摩擦力,从而
保证工件连续地由料仓中排出。
2.  料斗装置和自动定向方法
        料斗上料装置带有定向机构,工件在料
斗中自动完成定向,但并不是所有工件在送
出料斗之前都能完成定向。没有定向的工件
在料斗出口处被分离,返回料斗重新定向,
或由二次定向机构再次定向。
        因此料斗的供料率会发生变化,为了保
证正常生产,应使料斗的平均供料率大于机
床的生产率。
2. 料斗装置和自动定向方法
        常用的工件自动定向方法分为机械式定
向方法和振动式定向方法,相应的料斗装置
为机械传动式料斗装置和振动式料斗装置。
        机械传动式料斗装置具有自动定向机构
,能实现装料过程完全自动化。
        振动式料斗装置的工作原理是借助于电
磁力—弹簧系统产生的微小振动依靠惯性力
和摩擦力的综合作用驱使工件向前运动,并
在运动中自动定向。
3. 输料槽
        根据工件的输送方式(靠自重或强制输
送)和工件的形状来确定输料槽的结构形
式。
         一般靠工件自重输送的自流式输料槽结
构简单,但可靠性较差。
        半自流式或强制运动式输料槽可靠性
高。
4.  工件的二次定向机构
        有些外形复杂的工件,不可能在料斗内一
次定向完成,因此需在料斗外的输料槽中进行
二次定向。常用的二次定向机构如图3.4所示。
4.  工件的二次定向机构
           图3.4(a)所示机构适用于
重心偏置的工件,工件向前送料
的过程中,只有工件较重端朝下
落入输料槽。
图3.4(b)所示机构适用于一
                    端开口的套类工件,开口向左的工
                    件,利用钩子的作用,工件改变方
                    向落入输料槽;开口向右的工件推
                    开钩子返回料斗。
4.  工件的二次定向机构
       图3.4(c)所示机构适用于重
心偏置的盘类工件,工件向前运动
经过缺口时,如果重心偏向缺口一
侧,则翻转落入料斗;如果重心偏
向无缺口一侧,工件继续在输料槽
内向前运动。
                                 图 3.4(d)所示机构适用于     
                         带轴肩类工件,工件在运动过程
                         中自动定向成大端向上的位置。
5.   上料机构与隔料器
      上料机构的作用是将从料仓或料斗经输料
槽来的工件,送到机床上预定的位置或夹具中
去。
      上料机构一般由送料器和上料杆组成。
      隔料器的作用是用来控制从输料槽(或料
仓)进入送料器的工件数量。
      在比较简单的上料装置中,隔料作用兼由
送料器完成。
3.3  自动化输送系统
       在制造系统中,自动线的输送系统起着
人与工位、工位与工位、加工与存储、加工
与装配之间的衔接作用,同时具备物料的暂
存和缓冲功能。
       运用自动化输送系统如带式、滚筒式、
链式、步伐式、悬挂式输送机和有轨导向小
车及自动导向小车等设备,可以加快物料流
动速度,使各工序之间的衔接更加紧密,从
而提高生产效率。
3.3  自动化输送系统
3.3.1  带式输送机
3.3.2  滚筒式输送机
3.3.3  链式输送机
3.3.4  步伐式输送机
3.3.5  悬挂式输送机
3.3.6  有轨导向小车
3.3.1   带式输送机
       带式输送机是应用最广泛的输送机械,
它由一条封闭的输送带和承载构件连续输送
物料的装置。       
        工作原理:无端输送带绕过驱动滚筒和
张紧滚筒,利用输送带与滚筒之间的摩擦力
来带动输送带运动,物料通过装载装置送到
输送带,随输送带运动一起到卸载点,通过
卸载装置从输送带上卸出。
3.3.1   带式输送机
       带式输送机的特点是输送距离长、生产
率高、结构简单、营运费用低、输送线路可
灵活布置、工作平稳可靠、操作简单、安全
可靠、易实现自动控制等。可应用于工厂、
仓库、车站、码头、矿山等场合。
         一般带式输送机结构主要包括输送带、
支撑装置、驱动装置、张紧装置、制动装置
及改向装置等。其结构组成如图3.5所示。
3.3.1   带式输送机
3.3.2  滚筒式输送机
        滚筒式输送机也称滚柱输送机或辊子输
送机,是由一系列有一定间距的滚筒(辊子
)排列组成,沿水平方向或较小倾斜方向运
送成件物料(或托盘)的输送机。
        滚筒式输送机所运送的物料一般具有平
直的底部作支撑面,如板、棒、型材、托盘
、箱类容器以及具有平底的各种工件。
        对于非平底物料及柔性物料,可借助托
盘实现输送。
3.3.2  滚筒式输送机
        为了保证输送物料稳定、连续支撑,滚
筒的间距应小于物料支撑面长度的1/4。
        滚筒支撑数与物料稳定性的关系为:运
输硬底物品至少同时覆盖3只滚筒,而运送柔
软物品至少覆盖4只以上滚筒。
        滚筒的材料多由钢管制成,也可采用塑
料或铝合金(轻载)。
3.3.2  滚筒式输送机
        滚筒式输送机在生产流水线中大量采用
,它不仅可连接生产工艺过程,还可直接参
与生产工艺过程,
        因而,在冶金、机械、电子、化工、轻
工、家电、食品、纺织、邮电等行业和部门
的物流系统中,尤其在各种加工、装配、包
装、储运、分配等现代装备传输系统中得到
广泛的应用。
3.3.2  滚筒式输送机
1.  滚筒式输送机的特点
2.  滚筒式输送机的分类和结构
3.  滚筒式输送机的换向装置
4.  滚筒式输送机应用举例
1.  滚筒式输送机的特点
       滚筒式输送机是一种没有挠性牵引构件的
输送机,与其他输送机相比,除了具有结构简
单、运转可靠、维护方便、经济、节能等特点
外,最突出的就是它与生产工艺过程能较好地
衔接和配套,并具有功能多样性。
2.  滚筒式输送机的分类和结构
       滚筒输送机的种类有很多,通常可分为无
动力式和动力式两种。
         1)无动力滚筒输送机
         2)动力式滚筒输送机
1)无动力滚筒输送机
        无动力滚筒输送机自身无驱动装置,其结
构如图3.7所示,滚筒转动呈被动状态,物料依
靠人力、重力或外部推拉装置输送。按布置方
式分水平和倾斜两种。
1)无动力滚筒输送机
       水平布置依靠人力或外部推拉装置移动物
料,其中,人力推动用于物料重量轻、输送距
离短、工作不频繁的场合。
       外部推拉采用链条牵引、胶带牵引、液压
气动装置推拉等方式,可以按要求的速度移动
物料,便于控制运行状态,需要时还可以实现
步移、积放等功能,用于物料重量大、输送距
离长、工作比较频繁的场合。
1)无动力滚筒输送机
       倾斜布置依靠物料重力进行输送。
       优点:结构简单、不消耗能源、经济实用。
       缺点:不易控制物料输送状态,物料之间易
发生撞击,不宜输送易碎物料,适用于工序间
短距离输送及重力式高架仓库。如输送距离较
长,必须分成几段,在每段的终点升降台把物
料提升一定高度,使物料再次沿重力式辊道输
送。
2)动力式滚筒输送机
       动力式滚筒输送机本身有驱动装置(电动
机驱动),滚筒转动呈主动状态,可以严格控
制物料运行状态,按规定的速度和精度平稳而
可靠地输送物料,便于实现输送过程的自动控
制。
       动力式滚筒输送机按驱动方式分为带驱动
式、锥齿轮驱动、链条驱动、电动机驱动。
2)动力式滚筒输送机
       (1)带驱动滚筒输送机
        带驱动滚筒输送机又可分为平带驱动、V
带驱动、圆带驱动和同步带驱动。
        ① 平带驱动滚筒输送机如图3.8 所示。在
平带上安装了许多承载滚筒,下方装有调节平
带松紧的压力滚筒。位于两承载滚筒之间的压
力滚筒可上下调整,从而达到调整带驱动力的
目的。
2)动力式滚筒输送机
2)动力式滚筒输送机
       (1)带驱动滚筒输送机
          ② V带驱动滚筒输送机。其驱动方式同平
带相同,不同之处在于把平带改成Ⅴ带,主要
用于轻负载短距离输送作业。
         V带可沿曲线弹性形变,因而,这种驱动
方式还可用于输送线的转弯和结合部。       
2)动力式滚筒输送机
       (1)带驱动滚筒输送机
         ③ 同步带驱动滚筒输送机。其适用于轻
负载的输送工作。由于各滚筒上的工程塑料齿
轮配合同步带传动,不但所占空间较小,而且
噪声也小。
2)动力式滚筒输送机
       (1)带驱动滚筒输送机
         ④ 圆带驱动滚筒输送机如图3.9所示。它
的传动是电动机通过减速机、链轮链条把运动
传给线轴上的链轮,再通过线轴上的圆带轮和
圆带传给各滚筒。
        其优点是干净卫生、安全可靠、成本低、
噪声小(比其他输送机噪声小35%)。
        输送机输送速度高(可达60 m/min),可
组成各种圆弧角度的分支与合流的输送线。
2)动力式滚筒输送机
2)动力式滚筒输送机
       (2)锥齿轮驱动滚筒输送机
        如图3.10所示为锥齿轮驱动滚筒输送机,
这种输送机负载能力大,但由于输送机侧面安
装有驱动齿轮,在宽度方向所占空间较大。
        为保证安全生产,必须加安全罩,在需要
转弯输送的情况下,转弯处驱动锥齿轮之间需
采用万向节,如图3.11所示。
2)动力式滚筒输送机
       (2)锥齿轮驱动滚筒输送机
2)动力式滚筒输送机
       (2)锥齿轮驱动滚筒输送机
2)动力式滚筒输送机
      (3)链条驱动滚筒输送机
        该结构示意图如图3.12所示 。这种输送机
承载能力大,通用性好,布置方便,对环境适
应性强,但在多尘环境中工作时链条容易磨
损,高速运行时噪声较大。
        链条驱动可分为单链式和双链式驱动。单
链式驱动结构布置紧凑,适用于轻载、低速、
持续运行的场合,如图3.12(a)所示。
        双链式驱动适用于载荷较大、速度较高、
启动和制动比较频繁的场合,如图3.12(b)。       
2)动力式滚筒输送机
      (3)链条驱动滚筒输送机
2)动力式滚筒输送机
      (4)电动机驱动滚筒输送机
        如图3.13所示,每个驱动滚筒都配备一台
电动机和一台减速机单独驱动(或直接用电动
滚筒)。
        由于每个驱动滚筒自成系统,故更换维修
比较方便,但费用较高。
        实际使用中,每隔几根无动滚筒才安装一
根驱动滚筒。
2)动力式滚筒输送机
      (4)电动机驱动滚筒输送机
3.  滚筒式输送机的换向装置
       在比较复杂的滚筒式输送机线路中,当
相邻区段滚筒输送机成垂直、平行、上下等
布置形式时,物料一般需要通过相应的换向
装置进行转运,实现物料的集中或分流。
        1)换向装置
        2)十字交叉(垂直)转运装置
        3)辊道式升降台
        4)岔道转运装置
        5)升降输送机
1)换向装置
表3-1列出了换向装置的形式、特点及应用。      
1)换向装置
表3-1列出了换向装置的形式、特点及应用。      
1)换向装置
表3-1列出了换向装置的形式、特点及应用。      
1)换向装置
表3-1列出了换向装置的形式、特点及应用。      
1)换向装置
表3-1列出了换向装置的形式、特点及应用。      
2)十字交叉(垂直)转运装置
       平面上十字交叉滚筒输送机一般都要
采用专用的转运装置。常用的转运装置有以
下几种。
      (1)辊子回转台。如图3.14所示,辊子
回转台是在可回转的支座上装有辊子排的支
架。当需要改变物料的输送方向时,将从一
条滚筒输送机运来的物料输送到辊子回转台
上,辊子回转台回转90º后,将物料转运到
另一条滚筒输送机。
2)十字交叉(垂直)转运装置
2)十字交叉(垂直)转运装置
      (2)滚珠回转台。滚珠回转台又称万向
球台,在支座上装有若干相互交错的滚珠,
利用滚珠能沿任意方向转动的特点,可改变
物料的输送方向,如图3.15所示。
2)十字交叉(垂直)转运装置
        (3)具有特殊构造的辊子转运机构。
         如图3.16所示,在滚筒输送机的交叉
处,相互交错地安装有若干短辊,在每一个
短辊的圆周上均匀地布置若干能转动的小辊
柱,依靠短辊及其上的小辊柱的转动方向相
互垂直,从而实现物料的转运。     
2)十字交叉(垂直)转运装置
3) 辊道式升降台
       不在同一平面的滚筒输送机间的转运需
要利用升降台来进行。
        常用的有气动式和液压式升降台,分别
由起升汽缸或液压缸和带有辊子排的机架组
成,如图3.17所示。通常情况下,升降与改
变输送方向是同时进行的,形成升降转运台
。      
3) 辊道式升降台
4) 岔道转运装置
       同一平面内的一条滚筒输送机向另两条不同的
滚筒输送机转运时,通常采用翻转式岔道和摆动式
岔道两种岔道结构。
       (1)翻转式岔道。如图3.18所示,在翻转架的
上、下分别装有圆弧段和直线段辊子排,翻转架能
绕轴4做180º翻转。
        当物料要从滚筒输送机1转运至滚筒输送机3,
则利用翻转架上的圆弧段;当物料要从滚筒输送机
1转运至滚筒输送机2,把翻转架翻转180º,再利用
翻转架上的直线段。      
4) 岔道转运装置
4) 岔道转运装置
       (2)摆动式岔道。如图3.19所示,这种
岔道是将一段直线辊子道制成一端用铰销固
定,另一端可摆动,当物料要从滚筒输送机
1转运至滚筒输送机2或3时,只需摆动段扳
到相应的位置即可。     
5)升降输送机
        如图3.20所示,升降输送机具有输入、
提升和输出机构,适用布置在不同楼层的滚
筒输送机之间转运。它可分为单盘和多盘两
种形式。
        单盘升降输送机为间歇工作,适用负载
大而工作不频繁的场合。
        多盘升降机为连续运行,适用物料转运
频繁的场合。     
5)升降输送机
4. 滚筒式输送机应用举例
        1)平面布置。如图3.21所示,该系统是
某纺织企业涤纶纤维包装生产线的一部分,
生产线的输送系统由多种形式的滚筒输送机
与转运小车等组成。
4. 滚筒式输送机应用举例
         2)立体布置
        图3.22所示为螺旋形
的辊子斜道,它是利用螺
旋滚筒输送机作为滑动面
的螺旋通道。
3.3.3    链式输送机
       链式输送机由链条、链轮、电动机、减
速器、联轴器等组成,如图3.23所示。
        长距离输送的链式输送机还有张紧装置
和链条支撑导轨。
        链条由驱动链轮牵引,链条下面有导轨
,支撑着链节上的套筒辊子。货物直接压在
链条上,随着链条的运动而向前移动。
3.3.3    链式输送机
3.3.3    链式输送机
         输送链条多采用套筒滚子链,如图3.24所
示。一般将输送链的节距制成为普通传动链的2
倍或3倍以上,这样可减少铰链个数,提高输送
性能。
        链轮齿数太少会使链条运行平稳性变差,
而且冲击、振动、噪声、磨损加大。
        根据链速度不同,最小链轮齿数可取13~
21齿。链轮齿数过多会导致机构庞大,一般最
多采用120齿。      
3.3.3    链式输送机
        链式输送系统中,物料一般通过链条上的
附件(即特殊链条)带动前进。
        附件可用链条上的零件扩展而形成,如图
3.25所示,同时还以配置二级附件(如托架、料
斗、运载机构等),用链条和托板组成的链板
输送机也是一种广泛使用的连续输送机械。
3.3.3    链式输送机
3.3.4  步伐式输送机
       步伐式输送机是自动线上常用的工件输
送装置,有棘爪式、摆杆式等多种形式,适
用于加工箱体和杂类零件的组合机床自动线

       最常见
的是棘爪步
伐式输送机,
如图3.26所
示。
3.3.4  步伐式输送机
       在输送带1上装有若干个棘爪2,每一
棘爪都可绕销轴3转动,棘爪2的前端顶在工
件4的后端,棘爪2的下端被挡销6挡住。
        当输送带1向前运动时,棘爪2就带动工
件移动一个步距t;当输送带1回程时,棘爪
2被工件压下,于是绕销轴3回转而将弹簧5
拉伸,并从工件下面滑过,待退出工件之
后,棘爪又复而抬起。     
3.3.5  悬挂式输送机
       悬挂式输送机是一种输送成件物料的三维
空间闭环输送系统,用来连续输送毛坯、机器
零件、半成品、成品等各种成件物料(包括装
在容器或包内的散料)。
        在现代工业中,悬挂输送机在机械制造、
汽车制造、轧钢、炼铝、轻工、家电、化工、
食品等行业已得到广泛的应用。
        1. 悬挂式输送机的分类及结构
        2. 悬挂式输送机的特点
1.  悬挂式输送机的分类及结构
       目前世界上悬挂式输送机种类多达上百种
,我国生产的悬挂式输送机也达几十种,具有
多种结构。根据输送物料的方式,悬挂式输送
机可分牵引式和推式两大类。
        1)牵引式悬挂输送机
       牵引式悬挂输送机为单层轨道,牵引构件
直接与承载吊具相连并牵引其运行。最为常见
的为通用(或称普通)悬挂输送机和轻型(又
称封闭轨道)悬挂输送机两种。
1.  悬挂式输送机的分类及结构
       1)牵引式悬挂输送机
        通用悬挂输送机采用工字钢轨道截面,其
牵引构件由冲压易拆链或模锻易拆链和滑架组
成,承载吊具与牵引链上的滑架直接相连,结
构如图3.29所示。
        通用悬挂输送机组成较简单,质量、尺寸
也较小,我国企业目前采用较广泛。
1.  悬挂式输送机的分类及结构
       1)牵引式悬挂输送机
1.  悬挂式输送机的分类及结构
       1)牵引式悬挂输送机
        通用悬挂输送机如图3.30所示。其牵引链条沿着
封闭的架空轨道运动。牵引链条固接有滑架,滑架上
连接有装载输送物料的吊具。
        架空轨道沿生产工艺线路布置,安装在屋架或其
他构件。
        输送线路可根据要求有水平、垂直、倾斜直线段
和多个转向弯曲段,构成空间环路。
        物料装卸由人工或自动方式在输送线路的一处或
多处进行。     
1.  悬挂式输送机的分类及结构
       1)牵引式悬挂输送机
1.  悬挂式输送机的分类及结构
       1)牵引式悬挂输送机
        图3.31所示是轻型悬挂输送机结构,采用
封闭轨道截面,其牵引构件为双向均带有滚轮
的双铰链,承载吊具通过各种形式吊杆与多铰
接链连接。
1.  悬挂式输送机的分类及结构
       2)推式悬挂输送机
        推式悬挂输送机为双层轨道,上层牵引轨
道上的构件并不与下层承载轨道上携带承载吊
具的承载小车相连,而是由牵引构件上的推杆
或四轮推钩推动承载小车运行。
        为使输送物料能够自动寄送、储存,就必
须采用积放式输送机。
        积放式悬挂输送机已逐渐成为推式悬挂输
送机的主流。         
1.  悬挂式输送机的分类及结构
       2)推式悬挂输送机
        积放式悬挂输送机是一种适应高生产率、
柔性生产系统的传输设备。它不仅起输送作用
,而且贯穿整个生产线,集精良的工艺操作、
储存、输送等功能于一体。
        其主要特点是具有双层轨道,承载小车可
与牵引链条相分离,对小车进行灵活控制。
        目前,最常见的积放式悬挂输送机有通用
积放式和轻型积放式。
1.  悬挂式输送机的分类及结构
       2)推式悬挂输送机
        通用积放式悬挂输送机采用工字钢和双槽
钢轨道截面,其牵引构件由模锻易拆链、滑架
和推杆组成,承载吊具与具有积放功能的承载
小车铰接,其结构如图3.32所示。
1.  悬挂式输送机的分类及结构
       2)推式悬挂输送机
1.  悬挂式输送机的分类及结构
       2)推式悬挂输送机
        轻型积放式(又称封闭轨积放式)悬挂输
送机采用封闭轨和槽形半轨轨道截面,其牵引
构件由双铰接链和四轮推钩组成。
        四轮推钩和承载小车的协调动作保证系统
的积放功能,其结构如图3.33所示。
1.  悬挂式输送机的分类及结构
       2)推式悬挂输送机
2.悬挂式输送机的特点
       悬挂式输送机的优点如下:
      (1)可用于衔接工序繁多、生产节拍紧凑、工艺
方法相对稳定的生产过程。
      (2)具有良好的工艺性,能在水平和垂直面内任
意回转,输送长度可达数百米,采用多机驱动可达
2000 m,可将各个单一独立的专业化生产环节配套成
线。
      (3)在厂房屋架上悬挂布置,能够不占用地面生
产面积,对地面设备和工艺操作影响小,从而提高车
间生产面积的利用率和经济合理性。
2.悬挂式输送机的特点
       悬挂式输送机的优点如下:
       (4)适应性强,工作环境温度范围较宽
(一般为-20~45℃,小牵引链为-20~200℃)。
      (5)可以实现高度机械化和自动化,进行
连续、有节奏的生产。
       (6)运行速度范围广,为0.3~25 m /
min,可根据需要实现无级调速、间歇运行及双
线同步运行。
2.悬挂式输送机的特点
        悬挂式输送机的优点如下:
     (7)运送成件物料范围宽,载物最大质量
可达2000 kg,物料长度可达4~5 m。
      (8)动力消耗小,单位牵引力为150~ 300
N/t。
        悬挂式输送机的缺点是较难实现装卸过程
自动化,制造成本较高,可靠性要求较高。
3.3.6  有轨导向小车
            有轨导向小车(Rail Guided Vehicle,
RGV)是依靠铺设在地面上的轨道对装有工
件的小车进行导向和输送的系统。
        有轨导向小车上安装有齿轮,钢轨一侧
安装有齿条。齿轮与齿条相啮合驱动小车行
走。
        小车上的齿轮由电气伺服系统(或数控
系统)驱动,利用定位槽销等机械定位机构
使小车在规定的位置上准确停止,定位精度
最高可达0.1mm。
3.3.6  有轨导向小车
        也有采用链条牵引的有轨小车,如图3.38
所示,在小车的前后各装一个牵引销2牵引小
车1移动,牵引销可上下
滑动。
        当牵引销处于下位
时,由牵引链4带动小车
运行;牵引销处于上位时
,牵引销脱开牵引链的脱
钩3,小车停止运行。
3.3.6  有轨导向小车
      有轨小车不但结构坚固,承载量大,而
且移动速度大,加速性能好,多用于大型工
件输送。
        其缺点是铺设轨道改动不便,柔性差,
车间空间利用率低,噪声大和价格高。又由
地面上的钢轨转弯困难,RGV多用于直线或
近似直线输送。      
3.3.6  有轨导向小车
      有轨小车的驱动和定位方式有以下几
种。
     (1)利用普通带制动电动机加变频器、减
速器,通过链轮链条驱动小车的滚轮,靠滚
轮与轨道的滚动摩擦力推动小车,在小车规
定的停留位置设置减速和停止信号开关,在
小车上设置信息开关撞块,根据开关信号使
小车驱动电动机减速及制动停车,其定位精
度可达±1 mm。
3.3.6  有轨导向小车
      (2)在钢轨的一侧设置齿条,小车的驱
动齿轮与之啮合。
        齿轮由电气伺服系统(或数控系统)驱
动,通过修改程序,可以很方便地改变小车
在导轨上的停留位置。
       有轨小车结构坚固,其加速和移动速度都
比较快,移动速度可达60~100 m/min。其承
载能力可达1~8t,甚至更重。
      在刚性自动线中也可以用来输送较大、较
重的箱体类零件。
3.4  柔性物料储运系统
         柔性物料储运系统是由数控加工设备、物
料运储装置和计算机控制系统等组成的自动化
制造系统。它包括多个柔性制造单元,能根据
制造任务或生产环境的变化迅速进行调整,适
用于多品种、中小批量生产。
        从硬件的形式上看,柔性物料储运系统由
以下三部分组成。 
3.4  柔性物料储运系统
      (1)两台以上的数控机床或加工中心以及
其他的加工设备,包括测量机、清洗机、动平
衡机、各种特种加工设备等。
      (2)一套能自动装卸的储运系统,包括刀
具的储运和工件原材料的储运。具体结构可采
用传送机、运输小车、搬运机器人、上下料托
盘、交换工作站等。
      (3)一套计算机控制系统和监控系统。
3.4  柔性物料储运系统
3.4.1  柔性物料储运形式
3.4.2  自动导向小车
3.4.3  搬运机器人及机械手
3.4.4  托盘及托盘交换器
3.4.5  自动化立体仓库
3.4.6  柔性物流系统的运行控制策略
3.4.1  柔性物料储运形式
          柔性物料输送系统是为FMS服务的,它
决定着FMS的布局和运行方式。
         一般可以采用基本回路来组成FMS的输
送系统,如图3.39所示为几种典型的物料储运
形式。
        1. 直线型储运形式
        2. 环型储运形式
        3. 网络型储运形式
        4. 以机器人为中心的储运形式
3.4.1  柔性物料储运形式
3.4.1  柔性物料储运形式
        1. 直线型储运形式
        图3.40所示为直线型储运形式,这种形式
比较简单,在我国现有的FMS中较为常见。  
        它适用于按照规定的顺序从一个工作站
到下一个工作站的工件输送,输送设备作直
线运动,在输送线两侧布置加工设备和装卸
站。
        直线型输送形式的线内储存量小,常需
配合中央仓库及缓冲站。
3.4.1  柔性物料储运形式
3.4.1  柔性物料储运形式
         2. 环型储运形式
        环型储运形式的加工设备、辅助设备等
布置在封闭的环形输送线的内外侧,如图
3.39(b)、(d)所示。
      输送线上可采用各类连续输送机、输送小
车、悬挂式输送机等设备。
3.4.1  柔性物料储运形式
         2. 环型储运形式
        在环形输送线上,还可增加若干条支
线,作为储存或改变输送线路之用。故其线
内储存量较大,可不设置中央仓库。
        环型储运形式便于实现随机存取,具有
非常好的灵活性,所以应用范围较广。
3.4.1  柔性物料储运形式
         3. 网络型储运形式
        如图3.41所示,这种储运形式的输送设
备通常采用自动导向小车。
        自动导向小车的导向线路埋设在地下,
输送线路具有很大的柔性,故加工设备敞开
性好,物料输送灵活。
        网络型储运形式的线内储存量小,一般
需设置中央仓库和托盘自动交换器。
3.4.1  柔性物料储运形式
3.4.1  柔性物料储运形式
        4. 以机器人为中心的储运形式
        图3.42所示是以机器人为中心的输送形
式。
        它是以搬运机器人为中心,加工设备布
置在机器人搬运范围内的圆周上。
        一般机器人配置了夹持回转类零件的夹
持器,因此它适用于加工各类回转类零件的
FMS中。
3.4.1  柔性物料储运形式
3.4.2  自动导向小车
        自动导向小车( Automated Guide Vehicle
,AGV )是一种由蓄电池驱动,装有非接触
导向装置,在计算机的控制下自动完成运输
任务的物料运载工具。AGV是柔性物流系统
中物料运输工具的发展趋势。
        AGV主要有车架、蓄电池、充电装置、
电气系统、驱动装置、转向装置、自动认址
和精确停位系统、移载机构、安全系统、通
信单元和自动导向系统等组成。AGV的外形
如图3.43所示。
3.4.2  自动导向小车
3.4.2  自动导向小车
       1. 在FMS中采用AGV的优点
       2. AGV的分类
       3. AGV车轮的布置
       4. AGV自动导向系统(自学)
       5. AGV自动认址与精确停位系统(自学)
       6. AGV的导向控制系统(自学)
       7. AGV的管理(自学)
1. 在FMS中采用AGV的优点
      (1)较高的柔性。只要改变一下导向程
序,就可以较容易地改变、修正、扩充自动导
向车的移动路线。
       (2)实时监视和控制。由控制计算机实时
地对AGV进行监视,如果柔性制造系统根据某
种需要要求改变进度表或作业计划,则可很方
便地重新安排小车路线。此外,还可以为紧急
需要服务,也可向计算机报告负载的失效、零
件错放等事故。
1. 在FMS中采用AGV的优点
      (3)安全可靠。AGV能以低速运行,运行
速度一般在10~70 m /min之间。
        通常AGV备有微处理器控制系统,能与本
区的其他控制器通信,可以防止相互之间的碰
撞。AGV下面安装了定位装置,可保证定位精
度达到±30 mm,而安装定位精度传感器的
AGV定位精度可达到±3 mm。
         此外,AGV还可备有报警信号灯、扬声器
、急停按钮、防火安全连锁装置,以保证运输
的安全。
1. 在FMS中采用AGV的优点
     (4)维护方便。维护工作包括对小车蓄电
池的充电和对小车电动机、车上控制器、通信
装置、安全报警装置的常规检查等。
       大多数AGV备有蓄电池状况自动报告装置
,它与控制主机互联,当蓄电池的储备能量降
到需要充电的规定值时,AGV会自动去充电站
充电,一般AGV可连续工作8 h而无需充电。    
2.   AGV的分类
       按导向方式的不同可将AGV分为以下几
种类型。
       (1)线导小车。线导小车是利用电磁感
应制导原理进行导向的。
        它需在行车路线的地面下埋设环形感应
电缆来制导小车运动。目前线导小车在工厂
应用最广泛。
2.   AGV的分类
       (2)光导小车。光导小车是采用光电制
导原理进行导向的。
        它需在行车路线上涂上能反光的荧光线
条,小车上的光敏传感器接受反射光来制导
小车运动。
        这种小车线路易于改变,但对地面环境
要求高。
2.   AGV的分类
      (3)遥控小车
        遥控小车没有传送信息的电缆,而是以
无线电设备传送控制命令和信息。
        遥控小车的活动范围和行车路线基本上
不受限制,比线导、光导小车柔性好。
3.   AGV车轮的布置
      如图3.44所示是线导AGV车轮布置及转
向方式的示意图。
3.   AGV车轮的布置
        图3.44(a)所示是一种三车轮的AGV,它的
前轮既是转向轮又是驱动轮,这种AGV一般只能向
前运动。
        图3.44(b)所示是一种差速转向的AGV,它
有四个车轮,中间两个是驱动轮,利用两个驱动轮
的速度之差实现转向,四个车轮承载能力较大,并
可以前后移动。
        图3.44(c)所示是一种独立多轮转向的AGV
,它的四个车轮都兼有转向和驱动,故这种AGV转
向最灵活方便,可沿任意方向运动,但需协调控
制。
3.4.3  搬运机器人及机械手
      搬运机器人是一种可编程的多功能操作
器,用于搬运物料、工件和工具。
        机器人和机械手的主要区别是:机械手
是没有自主能力,不可重复编程,只能完成
定位点不变的简单的重复动作;而机器人是
由计算机控制的,可重复编程,能完成任意
定位的复杂运动。
        搬运机器人按照其是否可以移动分为固
定式机器人和移动式机器人。
3.4.3  搬运机器人及机械手
       固定式机器人的本体是固定的,只能进
行背部可活动范围内的输送作业。
         固定式机器人虽然在输送距离上受到限
制,但它不仅能输送工件、刀具、夹具等各
种物体,而且还可装卸工件,是柔性较大的
输送设备。
         固定式机器人由于受抓举载荷能力限制
,通常只搬运与装卸中、小型工件或工具,
因此被广泛使用在柔性制造单元内部,同时
完成搬运和上、下料工作。
3.4.3  搬运机器人及机械手
       固定式机器人一般由主构架(手臂)、
手腕、驱动系统、
测量系统、控制器
及传感器等组成,
如图3.48所示。
3.4.3  搬运机器人及机械手
      行走式机器人就是移动式机器人,图3.49
所示为数控车床装备的行走式机器人,它服务
于传送带和数控车床之间
,为数控机床装卸工件。
机器人沿着架空导轨行走
,活动范围较大。
3.4.4  托盘及托盘交换器
      1. 托盘
        在柔性物流系统中,工件一般是用夹具定
位夹紧的,而夹具被安装在托盘上,因此托盘
是工件与机床之间的硬件接口。
        在整个FMS中所有的机床和托盘必须具备
统一接口。
        托盘结构通常为正方形结构,它带有大倒
角的棱边和T形槽,以及用于夹具定位和夹紧的
凸榫。有的物流系统也使用圆形托盘。
3.4.4  托盘及托盘交换器
         2. 托盘交换器
        托盘交换器是FMS的加工设备与物料传输
系统之间的桥梁和接口。它不仅起联接作用,
还可以暂时存储工件,起到防止系统阻塞的缓
冲作用。
       设置托盘交换器可大幅度缩短工件的装卸时
间。
        托盘交换器一般有回转式托盘交换器和往
复式托盘交换器两种。
3.4.4  托盘及托盘交换器
      (1)回转式托盘交换器。其通常与分度工
作台相似,有二位、四位和多位形式。多位的
托盘交换器可以存储若干个工件,所以也称缓
冲工作站或托盘库。
        二位的回转式托盘交换器如图3.51所示,其
上有两条平行的导轨供托盘移动导向用,托盘
的移动和交换器的回转通常由液压驱动。
        这种托盘交换器有两个工作位置,机床加
工完毕后,交换器从机床工作台移出装有工件
的托盘,然后旋转180º,将有装未加工工件的托
盘再送到机床的加工位置。        
3.4.4  托盘及托盘交换器
3.4.4  托盘及托盘交换器
      (2)往复式托盘交换器
        如图3.52所示,它由一个托盘库和一个托盘
交换器组成。
        当机床加工完毕后,工作台横向移动到卸
料位置,将装有已加工工件的托盘移至托盘库
的空位上,然后工作台横向移动到装料位置,
托盘交换器再将待加工的工件移至工作台上。
3.4.4  托盘及托盘交换器
3.4.5  自动化立体仓库
        自动化仓库又称为自动存储自动检索系统
,是一种新型的仓储技术。
        柔性物流系统以自动化仓库为中心,依据
计算机管理系统的信息,实现毛坯、中央半成
品、成品、配套件或工具的自动存储、自动检
索、自动输送等功能。
        自动化仓库有多种形式,常见的有平面仓
库和立体仓库两种。
3.4.5  自动化立体仓库
       平面仓库是一种货架布置在输送平面内
的仓库,对于大型的工件,由于提升困难,
往往采用平面库集中存贮。
        平面库是在输送平面内的布局形式,通
常有直线型和环型两种,如图3.53所示。
3.4.5  自动化立体仓库
        图3.53(a)所示为托盘存放站沿输送线
直线排列,由有轨小车完成自动存取和输
送。
        图3.53(b)所示为由二台八工位环形储
料架组成的平面库。环形料架具有环形运动
,因而可以任意空位入库储存,或根据控制
指令选择工件出库。
3.4.5  自动化立体仓库
        立体仓库又称高层货架仓库,如图3.54所
示。它主要由高层货架、堆垛机、输送小车
、控制计算机、状态检测器等构成。有时还
要配置信息输入设备,如条形码扫描器。
        物料需存放在标准的料箱或托盘内,然
后由巷道式堆垛机将料箱或托盘送入高层货
架的货位上,并利用计算机实现对物料的自
动存取和管理。
3.4.5  自动化立体仓库
3.4.5  自动化立体仓库
    1. 自动化立体仓库的总体布局
     2. 储料单元和总体尺寸的确定
     3. 仓库容量和总体尺寸的确定(自学)
     4. 高层货架
     5. 巷道式堆垛机
     6. 自动化仓库的计算机控制系统
  1. 自动化立体仓库的总体布局
       装有物料的标准料箱或托盘进出高层货
架的形式有以下两种。
      (1)贯通式。贯通式是将物料从巷道一
端入库,从另一端出库。这种方式总体布局
简单,便于管理和维护,但是物料完成出
库、入库过程需经过巷道全长。
      (2)同端出入式。同端出入式是将物料
入库和出库布置在巷道的同一端。这种方式
的最大优点是能缩短出、入库时间。
2. 储料单元和总体尺寸的确定
        自动化立体仓库的存储方式是首先把工件
放入标准的货箱内或托盘上,然后再将货箱或
托盘送入高层货架的货格中。
        储料单元就是一个装有工件的货箱或托盘
。高层货架不宜存储过大过重的储料单元,一
般质量不超过1000 kg,尺寸大小不超过1 m3。
2. 储料单元和总体尺寸的确定
        储料单元确定后,就可计算货位尺寸。
        货位尺寸(长×宽×高)取决于两方面的
因素:
        一是储料单元的大小。
        二是储料单元顺利出、入库所必需的净空
尺寸。
        净空尺寸与货架制造精度、堆垛机轨道的
安装精度及定位精度有关。
4.  高层货架
       高层货架是自动化立体仓库的主体。它通
常由冷拔型钢、角钢、工字钢焊接而成。
        一般在设计与制造时,首先要保证货架的
强度、刚度和整体稳定性,其次要考虑减轻货
架质量、降低钢材消耗。
        需注意的具体问题如下:① 货架构件的结
构强度;② 货架整体的焊接强度;③ 储料单元
载荷引起的货位挠度;④ 货架立柱与珩架的垂
直度;⑤ 支承脚的位置精度和水平度。
5.  巷道式堆垛机
        巷道式堆垛机是一种在自动化立体仓库
中使用的专用起重机,主要由行走机构、升
降机构、装有存取机构的载货台、机架(车
身)和电气设备五部分组成,如图3.55所示

        其作用是在高层货架间的巷道中穿梭运
行,将巷道口的储料单元存入,或者相反,
将货位上的储料单元取出送到巷道口。
5.  巷道式堆垛机
5.  巷道式堆垛机
       1)巷道式堆垛机的特点
       2)机架
       3)行走机构
       4)升降机构
       5)载货台及货叉伸缩机构
       6)电气设备
       7)安全保护装置
1)巷道式堆垛机的特点
     (1)整机结构高而窄,其宽度一般不超
过储料单元的宽度。
      (2)金属结构件除应满足强度和刚度要
求外,还要有较高的制造和安装精度。
      (3)采用专门的取料装置,常用多节伸
缩货叉或货板机构。
      (4)各电气传动机构应同时满足快速、
平稳和准确要求。
      (5)配备可靠的安全装置,控制系统应
具有一系列联锁保护措施。
2)机架
       堆垛机的机架是由立柱、上横梁和下横梁组成的一
个框架,整机结构高而窄。机架可以分为单立柱和双立
柱两种类型。如图3.55所示。
       双立柱结构的机架由两根立柱和上、下横梁组成一
个长方形的框架。这种结构强度和刚性都比较好,适用
于起重量较大或起升高度比较高的场合。
       单立柱式堆垛机机架只有一根立柱和一根下横梁,
整机重量比较轻,制造工时和材料消耗少,结构更加紧
凑且外形美观。堆垛机运动时,司机的视野比较宽阔,
但刚性稍差。
3)行走机构
        行走机构由电动机、联轴节、制动器、
减速器和行走轮组成。
        按行走机构所在的位置的不同可分为地
面行走式和上部行走式,如图3.56所示。
        地面行走式使用最广泛,这种方式一般
用两个或四个承重轮,沿敷设在地面上的轨
道运行,在堆垛机顶部有两组水平轮沿天轨
(在堆垛机上方辅助其运行的轨道)导向。
3)行走机构
3)行走机构
        上部行走式用四或八个车轮在悬挂于屋
架下弦的工字钢下翼缘上行走,也可以用四
个车轮沿巷道两侧货架顶部的两根轨道行走
。两种形式在下部都装有水平导轮沿货架下
部的水平导轨导行。如图3.56所示。
        行走机构的工作速度依据巷道长度和物
料出入库频率而定,正常工作速度控制在50
~100 m /min,最高可达到180 m /min,为了
保证停止精度,应有一挡4~6m /min的低速.
4)升降机构
        堆垛机的升降机构由电动机、制动器、
减速机、卷筒或链轮以及柔
性件(常用的柔性件有钢丝
绳和起重链等)组成,如图
3.57所示。
        升降机构用钢丝绳牵引
载荷台作升降运动。
4)升降机构
         升降机构需要较大的减速比,因而经常
使用涡轮蜗杆减速机和行星齿轮减速机。
        在堆垛机上,为了尽量使升降机构尺寸紧
凑,常使用带制动器的电机。
        升降机构的工作速度一般为12~30 m /min
,最高可达48 m /min。但都备有低速挡,主要
用于平稳停准和取放货物时的“微升降”作业。
        在堆垛机的升降、行走和伸叉(叉取货物
)三种驱动中,升降的功率最大。
5)载货台及货叉伸缩机构
       载货台是货物单元的承载装置,沿立柱
导轨上升和下降,它上面装有货叉伸缩机构
、司机室、起升机构动滑轮、限速防坠落装
置等。
       货叉伸缩机构是堆垛机取放物料装置,
它由前叉、中间叉、固定叉、驱动齿轮等组
成,如图3.58所示。
5)载货台及货叉伸缩机构
5)载货台及货叉伸缩机构
       固定叉安装在载货台上,中间叉可在齿
轮—齿条的驱动下,从固定叉的中点向左或
向右移动,移动的距离大约是中间叉长度的
一半。
        前叉在链条或钢丝绳的驱动下,可从中
间叉的中点向左或向右伸出。
        货叉伸缩机构的工作速度一般为15 m /
min,最高可达30m /min。
6) 电气设备
        电气设备主要完成的工作有电力拖动、
控制和检测等。
       在电力拖动方面,目前多用的是交流
变频调速,从而满足堆垛机高速运行、换速
平稳、低速停准的要求。
       对堆垛机的控制一般采用可编程控制器
、单片机和计算机等。
       检测系统必须有堆垛机自动认址、货位
虚实探测以及箱位置检查等功能。     
7)安全保护装置
       巷道式堆垛机在又高又窄的巷道内高速
运行,起升高度大,为了保证人身及设备的
安全,堆垛机必须配备有完善的硬件及软件
的安全保护装置,电气控制上采取一系列连
锁和保护措施。
       除了一般起重机常备的安全保护(如各
机构的终端限位和缓冲、电机过热和过电流
保护、控制电路的零位保护等)外,还应根
据实际需要增设各种保护。      
6. 自动化仓库的计算机控制系统
       自动化仓库的含意是指仓库管理自动化
和出入库的作业自动化,因此要求自动化仓
库的计算机控制系统应具备信息的输入及预
处理、物料的自动存取和仓库自动化管理等
功能。
      (1)信息的输入及预处理
      (2)物料的自动存取
      (3)仓库自动化管理
(1)信息的输入及预处理
       信息的输入及预处理包括对物料条形码
的识别、认址检测器、货格状态检测器的信
息输入以及这些信息的预处理。
       在货箱或零件的适当部位贴有条形码,
当货箱或零件通过入库运输机滚道时,用条
形码扫描器自动扫描条形码,将货箱或零件
的有关信息自动录入计算机中。
(1)信息的输入及预处理
       认址检测器一般采用脉冲调制式光电传
感器。为了提高可靠性,可采用二路组合,
向控制机发出的认址信号以三取二的方式准
确判断后,再控制堆垛机停车、正反向和点
动等动作。
       货格状态检测器可采用光电检测方法,
利用货箱或零件表面对光的反射作用,探测
货格内有无货箱或零件。
(2)物料的自动存取
             物料的自动存取包括货箱或零件的入库
、搬运和出库等工作。
         当物料入库时,货箱或零件的地址条形
码自动输入到计算机内,这样计算机可方便
地控制堆垛机的行走机构和升降机构移动,
到达对应的货格地址后,堆垛机停止移动,
把物料送入该货格内。
(2)物料的自动存取
       当要从仓库中取出物料时,首先输入物
料的条形码,由计算机检索出物料的地址,
再驱动堆垛机进行认址移动,到达指定地址
的货格取出物料,并送出仓库。
(3)仓库自动化管理
       仓库自动化管理包括对仓库的物资管理、
账目管理、货位管理及信息管理等内容。
        入库时,将货箱或零件“合理分配”到各个巷
道作业区。
        出库时,按“先进先出”的原则或其他排队原
则出库,同时,还要定期或不定期地打印各种
报表。
        当系统出现故障时,可以通过总控制台进
行运行中的“动态改账及信息修正”,并判断出发
生故障的巷道,暂停该巷道的出、入库作业。     
3.4.6  柔性物流系统的运行控制策略
       为使柔性物流系统高效地运行,必须在系
统的运行过程中随时作出各种决策来控制柔性
物流系统的行为,这些决策运行决策主要有:
        1)工件进入系统的决策;2)小车运输方
式的决策;3)选择运输小车的决策;4)小车
选择工件的决策; 5)工件选择加工设备的决
策;6)刀具机器人运刀方式的决策。
        这些决策具体解释请看书
自动化物料存储系统(3)
自动化物料输送系统(9)
簡易小型AGV1(0.46)
AGV自动化导航机器人小车(3.44)
AGV自动化导航机器人小车(6.06)
AGV牽引台車平滑过弯(1.09)
汽車廠應用送貨小車(0.41)
AGV易控自動化牽引小車(1.54)
AGV引导小车工作情况(1.19)
AGV在车间运行实例(0.28)
搬运三轴带视觉传感器的机器人(0.34)
滚轮输送机和分拣机(3.26)
机器人高速搬运(1.32)
螺旋输送机(0.39)
AGV流水線送貨小車(3.31)
自动导向运输系统(2.15)
AGV自动化叉车(0.41)
自行葫芦输送机(0.54)
6自由度机械手(2.13)
搬运机器人(3.03)
搬运集装箱机器人(2.26)
多轴机械手模拟(1.28)
工业机器人搬运(0.56)
工业机器人搬运轮毂喷粉(0.40)
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